AJP Moto venne fondata dai fratelli Antonio e Jorge Pinto nel 1987 a Penafiel, nel nord del Portogallo. I due decisero di fare il “grande salto” trasformando la loro officina di preparazioni in un'azienda produttrice di motociclette (il nome AJP deriva dalle iniziali dei loro nomi). Il loro primo modello fu la Ariana 125 una moto da enduro equipaggiata con un motore 2 tempi prodotta in soli 25 esemplari. Nel 1991 AJP costituisce una partnership con Petrogal (Galp Energia), le due aziende collaborano allo sviluppo della nuova Galp AJP 50. Da quello stesso anno la Casa inizia a partecipare ai campionati nazionali di enduro, il culmine del successo è tra gli anni 1996 e 2000, quando la Casa conquista 5 titoli portoghesi consecutivi. Attualmente la gamma prevede tre modelli, PR3, PR4 e PR5 declinabili in versioni enduro, cross e supermotard.